USDCraft:模拟3D关节资产的基于几何程序建模

标签描述: (中文) 字体: * * * + * * USDCraft使用一种智能带,从文本,图像或网格构建可模拟的关节物体,并为机器人训练提供门,抽和.链.

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特色图片: 标签大小: 1 * 2 * 3 * 4 * 5 ![为机器人模拟重建的抽象3D关节门,抽和链]

USDCraft是一种将现实世界关节物体转化为模拟准备资产的系统,用于机器人训练.它使用一个agentic.带来三个输入 (文本,图像或网格) 并用门,抽和.链重建对象.目标是Isaac Sim,这很重要,因为机器人的代理需要可移动的部件,而不是静态形状,以学习打开,关闭和处理任务.

背景:为什么关节物体在模拟中很难

关节物体很难模拟,因为每个部分都需要接头,运动范围和碰撞行为.手动建模是缓慢的,并且限制了可用于训练的各种环境.

发展:从三种投入到艾萨克·西姆资产

通过使用代理工作流来将三种输入类型转换为可用的资产,USDCraft解决了这一问题.系统可以接受文本,图像或网格,然后构建关节结构 (如门,抽和.链).这创建了可以用于模拟而不是仅视觉化的资产.

最新:项目页面可用,代码和数据集待处理

一个项目页面被列出,而两个开放的文物 - 代码和数据集正在等待发布.没有提供公共基准或时间表.

当前阶段:机器人训练资产预发布工具

目前USDCraft正在预发布阶段:其重建方法和Isaac Sim目标已被描述,但尚未公开文物.